セガのプログラマーがわざわざ四元数を勉強するのは理由があり、通常の空間回転を記述するには回転軸を３つ設定して3回続いて回転させる「オイラー角 Euler angle」を使いますが、制御のために計算を繰り返していくと、偶然、２つの回転軸が同一平面に載ってしまう「ジンバル・ロック(英語はgimbal lock でギンバる ろックと発音するようです）」が起こり、数値的に不安定になってしまいます。これは、宇宙船やドローンの制御、三次元ゲームにとっては重大な障害を引き起こすため、それを避けるために四元数が使われるようになったそうです。
https://qiita.com/taichi_itoh/items/57d4be9b8e88291f2cc6
「アポロ13」の映画でも噴射による姿勢制御のやり方によってはジャイロによる姿勢制御が不能になる恐れがあり、”Watch the gimbals！”と叫ぶ場面があるようです。
https://www.universetoday.com/119984/13-more-things-that-saved-apollo-13-part-9-avoiding-gimbal-lock/
解説動画もありました。
https://www.youtube.com/watch?v=OmCzZ-D8Wdk&t=2s
fortuitous フォ「テュ」イタス 思いがけない、幸運な（←誤用から）、偶然の(level 12)
fortunate 「フォー」チュネイト 運が良い
https://www.vocabulary.com/articles/chooseyourwords/fortunate-fortuitous/ に違いが解説してあります。
Fortunate means having good fortune that you’re born with or win somehow. You’re fortunate if you’re rich, good looking, and in love.
Fortuitous traditionally refers to something that happens by accident or chance — either good or bad. It descends from the Latin forte, meaning “by chance.” People often use fortuitous to mean lucky because they want to sound fancy, but you don’t have to be one of them. Fortuitous has also been used to mean fortunate for so long that the meaning is morphing. Fortuitous is still separate from fortunate, though — it’s closer to serendipity.
maneuvering under the myriad of conditions Appolo 13 faced アポロ13号が直面した無数の束縛条件の下での操縦
myriad 「ミ」リアド 無数の
thruster すラスター 噴射器 推進機
Oxygen spewed from Odyssey’s side like blood from a harpooned whale. 酸素はモリで撃たれたクジラの血のようにオディッセイ宇宙船の脇腹から噴き出した
nudge （ひじでそっと横に）押す これは 計算化学の用語（nudged elastic band; NEB、反応経路などを求める方法)でも出てきます。
helmsman ヘるムズマン 舵手 (level 24)
nitty-gritty 核心、基本的事実 (level 22)
a naval aviator 海軍の飛行士 「エ」イヴィエイタ
gyroscope (gyro) ジャイロ 回転体の慣性を利用して姿勢を知る方法
the system’s ability to gauge position(orientation?) システムの位置（姿勢？）把握能力